该电路描述了一个简单的机器人避障您可以轻松地在您的家中进行哪个,因为它不包含任何复杂的数字电路,并且可以在不使用任何微控制器的情况下进行。这是一个智能机器人,它将自动检测其路径中的障碍物并相应地改变运动方向。
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图1:面包板避障机器人电路原型
这个简单的电路就是基于两个集成电路7404.和L293D少数常见的组件。在该电路中,我们使用IR发射器和接收器作为传感器来检测障碍物。
大多数情况下,红外发射机和接收机的颜色是不同的,但有时红外发射机和接收机的颜色是相同的,这时在电路中使用时要小心。如果他们是错误的地方比你的电路将不会工作。使用万用表,通过简单的步骤可以区分红外发射机和接收机。
1.首先将万用表设置在2M欧姆范围内。
2.选择其中一个,将其阴极连接到万用表的正极。
3.并将阳极与万用表的负极连接。
4.对红外发射器和接收器做同样的操作。
5.现在检查万用表的读数。如果阅读落在几千公斤欧姆的范围内,而不是IR接收器。如果未指示万用表中的读数,则表示它意味着IR发射器。CD7404是不是或逆变器门IC。在此,我们仅利用2门IC并不使用休息。要了解您应该了解Not Gate的真相表的工作如下 -
输入 |
输出 |
0 |
1 |
1 |
0 |
在NOT门中,当提供逻辑零时,我们将得到逻辑高输出,当提供逻辑1时,我们将得到逻辑零。
CD7404包含六个逆变器门在一个包,如图所示。在这里,引脚1是输入,2是输出对于第一个门,类似地,引脚3是输入,引脚4是输出对于第二个门,类似地,我们还有四个门。在这14是电源电压和引脚7连接到地。
图2:CD7404的引脚图
L293D-它是一种电机驱动器IC,用于在任一方向上驱动电动机。L293D采用16个引脚双线式包装。并且可以在单个IC的帮助下驱动两组直流电动机,其可以根据提供的输入独立移动。它适用于H桥的理论,允许电压顺时针或抗顺时针方向在任一方面流动。L293D的销图如下 -
图3:L293D引脚图
从引脚图中,你可以看到它有两个使能引脚,即引脚1和引脚9。直流电机旋转时,使能引脚应高。例如,如果你想旋转左马达比使能引脚1应该高。同样,对于右电机引脚9应该是高的。如果任何一个引脚低于那个电机将不工作,如果两个引脚都是低的机器人将停止移动。
L293D包含4个输入引脚,2个引脚用于控制每个电机。像引脚2和引脚7在左边,控制左电机的旋转,引脚15和引脚10在右边,他们控制右电机的旋转。输出引脚3和引脚6为左电机,引脚11和引脚14为右电机。下表显示将帮助您知道在哪个方向电机将旋转时,逻辑0和逻辑1提供的引脚。
销2 |
销7 |
电机旋转 |
逻辑1 |
逻辑0 |
顺时针方向 |
逻辑0 |
逻辑1 |
逆时针方向 |
逻辑0 |
逻辑0 |
没有旋转 |
逻辑1 |
逻辑1 |
没有旋转 |
工作的电路
正确组装电路并连接电源。然后机器人将开始在畅通无阻的路径上移动。当物体或障碍物在例如左侧的IR传感器和接收器之间感测任何障碍物时,它必须右转。在这种情况下,IC2的销2将变低,销7变高,机器人将改变其方向。当右侧的IR传感器和接收器将在其路径上接收到改变方向的路径时,将发生类似的现象。如果IR传感器和接收器都感觉到阻塞,那么电机都将停止工作,因为Robot将停止移动。
注意,当供电电路L293D工作在5V,它可能是你使用的电机工作在12V,所以提供一个单独的电源电机或使用电压调节器提供电源的IC的。
电路图
项目的组件
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