T他的项目是由VIT, Vellore的Sourabh Sharma先生提交的。
摘要目的:
做一个简单的有线机器人,可以把小纸团从一个地方带到另一个地方。
方法:
最好是在一组模块中制作机器人,这些模块可以组装在一起,形成所需的机器人。对于除尘机器人来说,有两件事是必须的,首先是一个可以握住球的夹持器,其次是一个可以把夹持器从一个地方带到另一个地方的交通工具。首先,它需要制造一辆可以被有线控制器控制的车辆。完成这项任务后,我们需要一个机制来抓取球。此外,抓地器的抓地力应该是这样的,直到我们到达终点,球才会从机器人上掉下来。夹持器的运动应该是双向的,并且非常精确,因为我们要求夹持器在两个方向上的运动。稳定性是每一个机器人的成功。你的设计越稳定,你的机器人就越好。因此,手臂握握抓手应该是正确的固定,不应该是不稳定的。因此,铝棒被选择与夹具,以提高稳定性的抓手。 And most important the bot should utilize the off the shelf material and it must be really economic.
的第一阶段
对于第一阶段,我们需要一个可以从一个地方移动到另一个地方的机器人。对于这个简单的任务,齿轮传动直流电动机将是合适的。其旋转方向由DPDT开关控制。DPDT开关改变施加电压的极性,从而改变电机的方向。欲了解更多有关
DPDT开关这篇文章在了解部分是一个很好的参考。在考虑了成本因素后,决定使用两个电机和一个控制轮作为机器人。这将减少电池的负荷,也满足我们的要求。在测试除尘机器人的车辆部分的正常工作后,是时候进行第二部分,即抓手。
爪
抓球器应该是一个用来捡球并一直握着球直到机器人到达终点线的装置。为此目的,伺服电机是非常合适的,但它是非常昂贵的。因此,一个非常50-60rpm的直流齿轮减速电机似乎非常合适。但是齿轮减速电机有一个问题。齿轮减速马达不会停止。在切断电源后,它们还会在一段时间内,凭借惯性继续转动。让我们看看故障排除。
故障排除
由于伺服电机的运动控制精度高、转矩大,而不需要处理与之相关的成本、编程、操作所需的其他外设等问题。因此,应该开发一种聪明的技术来获得这些优势。为了获得慢速和高扭矩,60rpm的高扭矩直流齿轮减速电机就足够了。现在我们的第二个问题是克服惯性的影响。这是解决利用“自锁”现象与直流电机。当我们将直流电机的端子短路时,移动电机的轴就变得非常困难。因此,如果我们在适当的时候短路电机的端子,电机就会在那一刻停止转动。这种现象可以用“霍普金森试验”来理解,也可以用电学原理来解释。为了获得“自锁”,需要将电机的端子短路。一旦短路,电机就会停止转动,从而抵消惯性的影响。 See how awareness of a simple phenomenon can save lots of money. To short circuit the terminals a SPDT switch along with the DPDT switch is used. The SPDT switch can be considered to be a tradeoff. But it’s worthy.
完成这之后,添加铝棒在电机的末端使用一个耦合器。铝杆可以弯曲到所需的角度来保持球。
控制面板
控制面板
这是机器人非常重要的一部分。为了控制3个电机的运动,需要3个DPDT开关。还需要一个“SPDT”开关。它们都是焊接在0上的印刷电路板.此外,控制器的设计应该与机器人的运动方向相似。简而言之,它们必须非常简单和用户友好。
控制面板图像
组装
在进行了上述两个过程后,几乎所有的工作都完成了。是时候组装机器人了。这很简单,只要在这里和那里拧紧一些螺丝,就完成了。抓手的手臂应牢牢抓住车辆部分。为了做到这一点,夹子是用来把杆车辆,他们是紧紧拧到夹子。为了获得地面与铝棒之间所需的夹角,在铝棒的孔与夹具之间固定一根螺钉。此外,在铝杆之间放置了一些螺丝钉,以提高机器人的稳定性和完整性。这是完成了。
图像显示夹住铝棒
图片显示了利用螺丝来调整地面和铝棒之间的角度
进一步发展
图片显示铝棒之间有螺丝
进一步发展
上面制造的机器人并不是理想的机器人。它可能不会给出适当的结果。较好的模型应该包含一个伺服电机它应该连接到一个更好的夹具和更复杂的设计。此外,应该有4个电机来移动它。这将在不平坦的道路上提供更好的扭矩。可以有更好的存储机制和部署机制。但毫无疑问,这种人造机器人非常经济实惠。它不使用昂贵的材料,而是利用智能。