月亮沃克是一个六条腿的机器人在两台直流电机的帮助下,可以在粗糙的表面上轻松移动。它可以向四个方向移动。有关机构、装配和图纸的详细信息请点击这里。
这个月行器项目是通过使用HT12E和HT12D芯片构建的射频遥控器来控制月行器的运动。遥控器是使用射频编码器芯片HT12E,将产生不同的代码。这些码将由434兆赫射频发射机传送。在接收端,这些码由434mhz射频接收器接收,并由射频解码器芯片HT12D解码。将这些代码输入89C51对月球漫步者进行控制。
微控制器将移动月球漫步者在所有四个方向,并改变它的速度。也可以编程它移动一些特定的校准距离。
注:完整的项目是由四个学生Gajera Vijay, Patel Pradip, Vaghasiya Kalpesh和chikhaliya Anil的第四EC博士J. N. Mehta政府理工学院,Amreli在我的指导下开发的。
这里有一些月球漫步者的照片
该项目由两部分组成(1)遥控发射机(2)月球漫步者接收电路
遥控发射器:-
电路图表1显示了月球漫步者的4通道遥控电路。
它是一个单芯片电路HT12E.有两个主要组件HT12E和434兆赫射频发射器.
连接:所有地址位A0-A7(引脚编号。- 1 t0 8)连接到地面设置地址00。一个1.1 M的电阻连接在振荡器引脚16和17之间。数据引脚D0-D3(引脚10 - 14)通过二极管与开关的一个端子连接。开关另一端接地。传输使能引脚TE(引脚编号。15)通过4个二极管与所有数据引脚连接。Dout引脚连接到434mhz射频发射机的Din引脚。9直流电池用来给电路供电。
操作:要理解操作,先读HT12D的数据表比较好。
- 每当你按下任何键TE引脚将通过二极管接地,同时特定的数据线也接地。例如,如果你按S1,数据引脚D3将通过二极管D1接地,同时TE将通过D8接地。
- 地址是00000000,数据是0111
- 因此,我们可以设置数据的同时,我们可以拉低TE引脚按单键
- 现在我们知道当TE引脚低时,地址和数据是通过Dout引脚串行传输的。
- 因此,8位地址和4位数据在433.92MHz载波频率上一起传输。
- 当按S5或S6时,两个数据引脚和TE引脚同时接地,因此数据将是1100或0011,相同的地址是00000000。
- 因此,通过按下四个不同的键,我们可以为表中给出的4个不同的函数生成和传输4个不同的代码。
开关 |
代码 |
函数 |
S1 |
0111 |
让月球漫步者前进 |
S2 |
1011 |
将月球漫步者向后移动 |
S3 |
1101 |
月亮漫步者左转 |
S4 |
1110 |
月球漫步者右转 |
月球漫步者接收电路
月球漫步者接收电路:-
表2为月球漫步者电路的布置示意图。我们必须移动两个直流马达才能让月球漫步者向四个方向移动。如果两个马达都顺时针运转,月球漫步者将向前移动。如果两者都逆时针移动,那么月球漫步者将向后移动。当只有一个马达转动而其他马达静止不动时,月球漫步者仍然会向左或向右转动。为了改变转速,89C51产生PWM波并馈送到h桥驱动器,因此给两个电机的平均电压,因此它们的RPM将增加或减少。
电路的主要组成部分有HT12D,434兆赫射频接收器六角逆变器,74年ls04和89 c51单片机。
连接:RF接收器的Dout引脚与HT12D的Din引脚(15)连接。所有地址线A0-A7(1-8)接地,两侧设置相同地址。数据引脚D0-D3(10-14)与P1.0 ~ P1.3的P1接口引脚相连。led LED1-LED4也连接用于指示。LED5表示有效传输。HT12D的VT引脚(17)通过NOT门连接到89C51的INT1(13)引脚。P2接口的所有引脚通过六角逆变器和继电器驱动板驱动两台直流电机.两个不同的稳压5v电源通过两个9v直流电池提供给整个电路。
操作:为了更好的理解操作,首先要看HT12D的数据表
- 射频接收机接收发射机发送的代码,将其解调,并交给HT12D
- 当HT12D收到代码,它将首先检查和比较地址三次,当它找到完美的匹配,它将给出高输出的VT引脚指示LED5和相同的时间锁存相同的数据传输HT12D。由LED1-LED4表示。
- VT引脚也通过非门给89C51中断。
- 当89C51被中断时,它将接收端口1上的代码,并开始与内置代码进行比较。
- 当它找到匹配时,它将跳转到该子例程并执行该任务。
- 因为接收到相同的代码,一个特定的代码将调用一个特定的子例程,就像代码0111将调用子例程转发一样。
在这里,我提供了一个操纵杆控制月球漫步者的运动意味着,当你按下发射机的开关向前移动(或任何其他),月球漫步者将向前移动一段时间(预定),然后停止。所以如果你按住这个键月球漫步者就会继续它的运动。
电路图
了下:电路设计
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